Le torseur cinématique se compose de deux parties principales : le vecteur de translation et le vecteur de rotation. 1. **Vecteur de translation** : Représente la vitesse de translation du centre d'inertie du corps. Il est noté **V** et peut être exprimé dans un système de coordonnées cartésiennes par les composants (Vx, Vy, Vz). Ce vecteur permet de savoir comment le corps se déplace dans l'espace. 2. **Vecteur de rotation** : Désigne la vitesse angulaire du corps autour d'un axe de rotation. Il est noté **Ω** et fournit une indication de la manière dont le corps tourne....